Esta Hermandad Penitencial surgió, no hace muchos años, como un complemento de la Congregación Mariana de los Luises de Palencia.

El día uno de febrero de 1953 tiene lugar una primera reunión en la biblioteca de la Congregación Mariana de los Luises, con sede en San Francisco de nuestra ciudad. El tema central a tratar fue la creación de una Cofradía Penitencial, Asisten quince personas y preside la reunión el Director de las Congregaciones Marianas, P. Fernando Alvarez. Se elige una junta para que realice las gestiones oportunas, encaminadas a la creación de la proyectada Cofradía, presidida por D. Víctor Peón Julián y completada con D. José María Ruiz de Gopegui y D. José Guerra Martín. Llevará el nombre de «Jesús Crucificado y Nuestra Madre Dolorosa».

El veintidós de marzo de 1953 tiene lugar un Cabildo General con numerosa asistencia, especialmente de jóvenes. Queda constituida oficialmente dicha Cofradía y aprobado su Reglamento. Desde este momento comienza su andadura esta nueva Hermandad Penitencial, que tiene su sede social en la iglesia de San Francisco de nuestra ciudad.

La imagen titular de la Cofradía es una bella talla de Cristo Crucificado, de tamaño natural, obra del escultor Alejo de Vahía, de gran belleza e interés artístico, desfilando con ella en las procesiones de la Semana Santa. Recibe culto permanente en el templo de San Francisco.

El hábito de esta Cofradía está formado por una túnica blanca, con capa azul claro, capillo blanco y sandalias de esparto. Su organización y actividades, recogidas en su Reglamento, coinciden en líneas generales con las demás cofradías hermanas, conservando su espíritu juvenil fundacional.