Finalmente, Teseu matou o Minotauro e fugiu do Labirinto. Ariadne dera-lhe uma pista, que obtivera de Dédalo. Este se recordava de Atenas, desejava voltar para lá e, por isso, revelou o segredo para ajudar Teseu. Dédalo, contudo, não pôde regressar a Atenas em companhia de Teseu, pois Minos, sabedor do que ele fizera, fechou-o no próprio Labirinto. E, se bem conhecesse a saída, não podia escapar, pois a porta estava muito bem guardada. Com sua habilidade, entretanto, Dédalo escapou, posto que, ao fazê-lo, perdesse o filho. Construiu asas, fazendo estruturas de madeira e fixando nelas penas de aves por meio de cera. Com essas asas, ensinou Ícaro a voar, recomendando-lhe, porém, que não se aproximasse demasiado do Sol, para que o calor não derretesse a cera, e não chegasse muito perto do mar, para que o sal não danificasse as penas. Mas quando Ícaro se librou nas asas, saindo do Labirinto, e viu Cnossos e Creta estendidos lá embaixo, e mais as ilhas, deleitou-se com o espetáculo. Querendo ampliar ainda a sua visão, alçou-se mais e mais, sem atentar para os gritos de advertência do pai. O Sol derreteu a cera e o moço precipitou-se no mar com as asas partidas.