Quando Ulisses e seus homens saíram de Tróia, foram primeiro para a Trácia e saquearam a cidade dos cicônios. Ulisses poupou apenas Ísmaro, sacerdote de Apolo, que lhe deu um odre do mais fino vinho, que seria mais tarde o meio de salvar-lhe a vida. Mas os cicônios se reuniram e expulsaram Ulisses, obrigando-o a voltar para os seus navios. Ele chegou à terra dos Comedores de Loto; seus marujos comeram o loto e, esquecidos dos próprios lares, perderam o desejo de voltar. Ulisses dirigiu-se, em seguida, à terra dos Ciclopes, pastores gigantes sem deus de um olho só, que vivem solitários em cavernas. O Ciclope Polifemo, filho de Posseidon, encerrou Ulisses e seus homens numa caverna e, todas as noites, comia dois deles, crus, ao jantar. Ulisses embebedou facilmente Polifemo com o vinho de Ísmaro - que era capitoso e muito forte - e arrancou-lhe o único olho com uma estaca de oliveira. Na manhã seguinte escaparam todos, amarrados debaixo das barrigas dos carneiros do Ciclope. Ulisses quase chegou a Ítaca, sua terra natal. Éolo, o rei dos ventos, deu-lhe todos os ventos amarrados num saco. À vista de Ítaca, Ulisses adormeceu. Julgando que os saco contivesse um tesouro, seus homens abriram-no, e os ventos os levaram de volta a Éolo.

Ulisses e Circe
Abdicaram à terra dos Lestrigões, enormes gigantes que destruíram todos os navios, exceto o de Ulisses. Ulisses chegou à ilha de Circe, que transformou seus companheiros em porcos. Enquanto Ulisses os procurava, Hermes encontrou-se com ele e deu-lhe a erva moli, para preservá-lo do encantamento. Quando Circe lhe deu a bebida, Ulisses puxou a espada e forçou-a a libertar seus homens e jurar que nunca lhe faria mal algum. Durante um ano conviveu com ela. Circe mandou-o aos Infernos para consultar a alma de Tirésias: ali Ulisses viu todos os heróis mortos e conheceu-lhes os destinos. Depois disso, Ulisses deixou a ilha de Circe e passou pelas Sereias: os marinheiros ouviram-lhe os cantos, mas Ulisses fora amarrado ao mastro, depois de haver enchido de cera os ouvidos dos remadores. Ele passou entre Cila e Caribde, contornando Cila e salvando o navio à custa de seis homens: cada uma das bestas de Cila agarrou um. Chegados à ilha do Sol, seus homens mataram o gado do Sol para comer. Por esse sacrilégio, Zeus destruiu o navio com um raio.

Ulisses, Calipso e Nausícaa
Somente Ulisses escapou, agarrado ao mastro. Caribde o teria sugado para o interior do seu redemoinho, defronte de Cila, mas Ulisses se agarrou como um polvo aos galhos de uma figueira sobranceira. As ondas o levaram para a ilha de Calipso. Esta conservou-o durante sete anos como seu marido ; durante todo o dia ele chorava na praia, mas à noite voltava para a cama dela. Os deuses mandaram Hermes, e este ordenou a Calipso que o libertasse, para que ela não o tornasse imortal. Ulisses construiu uma jangada e fez-se à vela. Posseidon, que voltava de um banquete em companhia dos virtuosos etíopes, viu-o e provocou uma tempestade, que destroçou a jangada. Ino, a Deusa Branca, salvou Ulisses com o seu véu, e ele foi atirado à praia, na terra dos feácios. Nausícaa, filha do rei, jogando bola na praia com suas damas de companhia, depois de haver lavado as roupas, encontrou-o e despertou-o do sono. A mãe dela, Arete, acolheu-o como suplicante, mas os feácios o desprezavam, até que ele os derrotou no arremesso de pedras pesadas. Depois disso, os feácios lhe deram presentes e levaram-no de volta a Ítaca. Quando regressava, Posseidon fez o navio bater no rochedo, e este foi seu último ato de rancor contra Ulisses, por haver cegado Polifemo, seu filho.

O Regresso de Ulisses ao Lar
Ulisses voltou ao seu reino e ali encontrou pretendentes que desejavam casar com Penélope, matar-lhes o filho e apoderar-se do reino. Atena fez com que o filho, Telêmaco, o reconhecesse e, juntos, tramaram um modo de derrubar os pretendentes. Ulisses entrou como mendigo no salão. Os pretendentes zombaram dele, obrigando-o a lutar com o mendigo Iro, que ele venceu. Penélope deu-lhe as boas-vindas, ignorando quem fosse; mas a velha ama o reconheceu, por uma cicatriz, ao dar-lhe um banho. Atena enfiou na cabeça de Penélope a idéia de submeter os pretendentes a uma competição: eles teriam que retesar o arco de Ulisses e lançar uma flecha através de doze olhos de machados. Ninguém conseguiu retesar o arco, exceto Ulisses. Depois Telêmaco juntou-se a ele e ambos mataram todos os pretendentes. Ulisses deu-se a conhecer a Penélope mas, como castigo por haver trucidado os rivais, Ulisses foi exilado por mais dez anos. Partiu para o país dos tésprotas, teve um filho com a rainha deles e, finalmente, regressou a Ítaca. Ali seu outro filho, Telégono, nascido de Circe, matou-o com uma lança cuja ponta era farpa peçonhenta de uma arraia, sem reconhecer o próprio pai.